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前言

在伺服电机、国产机械臂关节、离轴率自离轴精密数控机床等场景中，芯片校准%E3%80%90WhatsApp%20+86%2015855158769%E3%80%91how%20to%20accept%20walkie%20talkie%20invite工程师會面臨一個難題：傳統同軸角度檢測方案要求芯片與旋轉軸嚴格對齊，標桿不僅机械設計復雜、位高裝配精度要求苛刻，分辨且占用空間，也精導致線纜外漏磨損、国产維護成本高。離軸率自離軸而麥歌恩（現屬納芯微）推出的芯片校準MT6728解碼芯片，以“離軸檢測+21位高分辨率+自校準”為核心動力，標桿成為國產離軸芯片標桿產品，位高無需同軸對齊即可實現精準位置反饋，分辨為高端運動控制注入靈活高效的也精核心動力。

一功能解析：离轴解码

MT6728是国产一颗接收外部输入的正、余弦信号，對其進行角度解碼計算并提供豐富的角度信号輸出的解码细分芯片，可实现离轴(Off-Axis）0~360°绝对角度检测。%E3%80%90WhatsApp%20+86%2015855158769%E3%80%91how%20to%20accept%20walkie%20talkie%20invite其工作流程大致可分为四步：

1、與旋轉軸同步轉動的多磁對極碼盤產生周期性磁場變化，使得外接的MR感應元件輸出差分正、余弦信号（SIN-P/N、COS-P/N）。

2、芯片會接受信号并通過內部模拟前端电路放大和滤波，再送入模数转换器（ADC）中经数字量化。

3、數字量化后，信号會進入數字信号处理单元（DSP）中进行补偿、校准和求解角度的运算。

4、经芯片计算得到的绝对值数字量角度数据可经SPI或PWM输出接口輸出，也可進一步信号處理將絕對角度合成增量ABZ、UVW輸出，其中外部輸入的差分Z信号被用來和內部Z信号（由正、余弦信号計算出的）同步后，得到用戶想要的零位Z輸出。

功能框图

二核心优势：离轴+自校准

1、離軸檢測：打破同軸束縛，簡化机械設計

MT6728的核心突破在于支持離軸安裝，徹底擺脫傳統同軸方案的嚴苛要求。

安装灵活：芯片无需与旋转轴中心對齊，僅需在多磁對極碼盤的徑向感應范圍內安裝，兼容 0.5~2mm的離軸距離；

抗干扰强：可耐受电机軸運行中的輕微徑向抖動（只要在感應范圍內），無需高精度机械定位，裝配精度要求可從“微米級”降至“毫米級”；

支持中空走線：離軸安裝不遮擋旋轉軸中心，線纜可從軸內穿過，避免外漏磨損，延長設備使用壽命（尤其適配机器人關節、精密电机）。

2、双模式自校准：补偿精度，简化调试

MT6728的核心优势是提供了两种自校准模式，一种用户端简洁自校准模式，一种是匀速自校准模式，無需和芯片進行數據交互、無需參考源，即可補償由安裝偏差帶來的正、余弦輸入信号的失調、幅度誤差以及相位誤差。

簡潔模式需讓輸入信号在40~3000周期/分鐘區間內，保持16個周期（無需勻速），校準后積分非線性（INL）為±0.2°。勻速自校準則需通過配置寄存器“AUTO_CAL_MODE”的值（0×4）使芯片處于匀速自校准模式（出廠默認配置為簡潔自校準模式），確保按角度輸出增加的方向勻速運行；磁環勻速運動起來后，可通過配置“AUTO_CAL_FREQ”寄存器，來選擇合適的轉速區間，INL可進一步補償至0.1°。

实操步骤为：

前期準備：固定好芯片和磁環/磁柵尺的相對位置，確保輸入信号幅度合規（STATUS引腳PWM占空比≤33%）；

啟動校準：拉低CAL-ENB引腳，或將寄存器“SOFT-AUTOCAL”寫1；

狀態判斷：通過STATUS引腳PWM占空比（50%=校準中、>99%=成功、25%=失?。?，或“CAL_STATE寄存器”（0x1=校準中、0x3=成功；0x2=失?。┐_認；

校準結束：成功，芯片會自動保存校準參數，等待500ms后，再將CAL-ENB引腳拉高，或將“SOFT-AUTOCAL”寄存器寫0，以退出自校準模式；若校準失敗要再次校準，需給MT6728重新上電。

三硬核性能，多接口兼容

MT6728雖將便捷性置于首位，但從未在性能上做出妥協：

可處理高達32KHz的差分正余弦信号，ABZ輸出最大頻率可達4MHz；

通过先进的插补算法，可输出分辨率高达21位（2097152步/圈）的绝对角度值；

3.3V至5V的宽电压范围和-40℃至125℃的宽工温，使其能适配多种工作环境；

响应速度上，系统延迟仅为2us（匀速情况下），上电准备时间仅32ms；

ESD防护达VHBM=±4kV、VCDM=±1kV，防闩锁能力±100mA，差分非线性（DNL）仅±0.02°，输出瞬态噪声低至0.01°rms，高抗扰能力、高可靠性。

同時，MT6782提供多種輸出接口選項，包括支持在1~16384脉冲/周期范圍內任意整數用戶可编程的ABZ增量編碼信号；1~63对极/周期，任意整數對極用戶可编程的UVW換相信号；12位的PWM脈沖寬度調制和3線SPI串行接口。這些靈活的接口設計使MT6728能夠無縫對接各種主流控制器和驱动器，進一步降低系統集成難度。無論是伺服系統、机械臂關節還是精密轉臺，都能找到適合的連接方案。

核心参数表

封装外觀圖

四

价值跃升：全局成本优化

從實用角度看，采用MT6728離軸檢測方案，帶來的不僅僅是性能和效率的提升，它實現了從研發到生產、維護的全鏈路成本優化。

1、降低BOM与设计成本：芯片中高度集成低压差稳压模块（LDO）、时钟振荡器（OSC）、電可擦除可编程存儲器（EEPROM）等模塊和信号調理電路，省去外部运算放大器、存储芯片等，PCB面積縮減30%以上；離軸設計簡化机械結構，減少高精度加工成本。

2、压缩生产与调试成本：简便的自校准流程仅需16个周期，大幅缩短了生产线节拍，提升生产效率；离轴安装降低装配难度，减少返工率。

3、减少售后与维护成本：宽温、抗干扰，其出色的环境适应性降低现场故障率，且支持外部电阻串ADC输入配置，上电自动识别参数，维护时可快速完成校准；中空走线，避免线路外漏，延长设备使用寿命。

4、加速研发与上市周期：工程师無需投入大量精力調試底層传感器，可聚焦系統創新與功能開發，同時多接口兼容特性減少適配工作量。

五

应用广阔：离轴适配多领域

憑借其高精度、高可靠性和離軸檢測特性，MT6728可成為眾多高端制造領域的理想選擇。

工業机器人关节：支持中空走線保護線纜，自校準功能抵消關節裝配偏差，21位精度滿足高精度需求，為協作机器人、SCARA机器人提供穩定可靠的核心位置反饋，國產方案使復雜關節位置的精確控制變得更可靠和經濟。

高性能伺服驱动系统：離軸安裝適配电机結構，21位高分辨率實現精準的电流矢量控制与位置环控制。

精密數控機床與加工中心：確保主軸定向、刀庫定位等關鍵動作的準確性，滿足高精度加工需求；離軸設計，提供了更優的解決方案。

自动化测量设备：如光学检测、半导体对准等需要纳米级运动控制的场景，自校准+离轴检测兼顾精度与安装灵活性。

六结语：国产硬核芯

麥歌恩（現屬納芯微）將多年磁性感應技術與離軸檢測需求深度結合，使MT6728成為國產離軸檢測優選方案。其以“離軸檢測+21位高分辨率+自校準+多接口兼容”的核心優勢，解決了傳統方案“調試難、成本高、穩定性差”的痛點，賦能高端運動控制靈活、精準位置反饋。